Konfiguration der generischen CiA402-Achse

CODESYS SoftMotion stellt Antriebstreiber für verschiedene Antriebe bereit. Falls für Ihren verwendeten CiA402-Antrieb kein spezifischer Treiber verfügbar ist, können Sie die generische CiA402-Achse nutzen.

Die Kompatibilität und das Verhalten der generischen Achse hängen jedoch maßgeblich von der CiA402-Implementierung im jeweiligen Antrieb ab. In der Praxis hat sich gezeigt, dass verschiedene Hersteller den CiA402-Standard unterschiedlich auslegen – insbesondere im Hinblick auf die Fehlerbehandlung und die Unterstützung von Endschaltern.

Daher kann nicht garantiert werden, dass die generische CiA402-Achse in jedem Fall korrekt oder vollständig mit einem bestimmten Antrieb funktioniert.

Anmerkung

Der generische CiA402-Treiber unterstützt bis zu 8 Achsen, falls die Gerätebeschreibung des Antriebs keine Anzahl vorgibt. Andernfalls wird die in der Gerätebeschreibung definierte Anzahl von Achsen unterstützt.

CANopen: Die Anzahl der möglichen Achsen hängt von den Profilen der logischen Geräte in der EDS-Datei ab (Objekt 1000H und 67FFH + X * 800H, X = Nummer des logischen Geräts). Weitere Details finden Sie in der Norm CANopen CiA301.

EtherCAT: Die Anzahl der möglichen Achsen hängt von den definierten CiA402-Kanälen (CoE DS402Channels) in der ESI-Datei ab.

Eine Anpassung der EDS- oder ESI-Datei muss durch den Gerätehersteller erfolgen.

Verwendete Objekte während der Inbetriebnahme

Während der Inbetriebnahme wird auf folgende Objekte zugegriffen, wenn dies vom Gerät unterstützt wird.

Objekt	Lese-/Schreibzugriff	(M)andatory: verpflichtend/ (O)ptional	Kommentar
`0x1000:0`	lesen	M	Das niederwertige Wort muss 402 sein. Ansonsten Abbruch.
`0x1018:1`	lesen	O
`0x1018:2`	lesen	O
`0x1018:3`	lesen	O
`0x1018:4`	lesen	O
`0x6502:0`	lesen	O
`0x605A:0`	lesen	O
`0x60C2:1`	schreiben	Wenn Parameter `Set60C2 = TRUE`
`0x60C2:2`	schreiben	Wenn Parameter `Set60C2 = TRUE`
`0x6076:0`	lesen	O

Verwendete Objekte während des Betriebs

Die folgenden Objekte werden abhängig von den verwendeten Funktionen während des Betriebs verwendet:

0x603F:00, 0x6040:00, 0x6041:00, 0x6060:00, 0x6061:00, 0x6062:00, 0x6064:00, 0x606B:00, 0x606C:00, 0x6074:00, 0x6077:00, 0x6078:00, 0x607C:00, 0x60B1:00, 0x60B2:00,0x60B8:000x60B9:00, 0x60BA:00, 0x60BB:00, 0x60BC:00, 0x60BD:00, 0x60F4:00.

Erweiterte Konfiguration

Wichtig

Sie müssen die Option Generische Konfigurationseditoren anzeigen im Dialog: Optionen: Geräteeditor aktivieren, damit die Registerkarte mit den Parametern angezeigt wird.

Sie können mit folgenden Parametern den Ablauf des CiA402-Zustandsautomaten detailliert beeinflussen.

CiA402 Parameter	Beschreibung
`_readVelocityFactor_6096`	`TRUE`: Der Geschwindigkeitsfaktor (Objekt `6096`) wird gelesen und für die Umrechnung der Geschwindigkeitseinheiten verwendet. `FALSE`: Der Geschwindigkeitsfaktor wird nicht gelesen. Die Geschwindigkeitseinheit wird als Inkremente pro Sekunde angenommen.
`_bImmediateDisabling`	`TRUE`: Schaltet den Status des Antriebss von `Operation enabled` direkt nach `Switch on disabled`, wenn `bRegulator` auf `FALSE` zurückgesetzt wird. `FALSE`: Schaltet den Status über "Eingeschaltet" und "Einschaltbereit", um dem Antrieb die Möglichkeit zu geben, einen Schnellstopp durchzuführen und die Bremse richtig zu bedienen. Hinweis: Ist diese Option auf `FALSE` gesetzt, können die Zustände, für die die sofortige Deaktivierung ausgeschaltet wird, mit der Bit-Maskierung `_dwStatesImmediateDisabling` feinabgestimmt werden.
`_bForbidReenableDuringDisabling`	Nur relevant, wenn `_bImmediateDisabling = FALSE.` `TRUE`: Antrieb wird Schritt für Schritt deaktiviert bis das Antriebssignal in `Ready to switch on` ist.
`dwStatesImmediateDisabling`	Nur relevant when `_bImmediateDisabling = FALSE`. Bit-Maskierung der Zustände, für die die sofortige Deaktivierung eingeschaltet ist: Bit 0: Normale Operation Bit 1: Schnellhalt Bit 2: Externer Schnellhalt Bit 3: Referenzfahrt Beispiel: Wenn `_bImmediateDisabling = FALSE` , bedeutet der Wert `2#0110`, dass nur für die Zustände "Normale Operation" und "Referenzfahrt" die sofortige Deaktivierung ausgeschaltet ist. Für die Zustände "Schnellhalt" und "Externer Schnellhalt" ist die sofortige Deaktivierung eingeschaltet.
`_uiPreHomingWait`	Anzahl der Zyklen, die im Zustand `PRE_HOMING` gewartet werden, bevor die Referenzfahrt mit Setzen von Bit `4` des Steuerworts gestartet wird.
`_uiPostHomingWait`	Anzahl der Zyklen, die die Zustandsmaschine im Zustand `HOMING_DONE` wartet, bevor sie in "Normale Operation" zurückschaltet.
`_uiHomingMinCycles`	Anzahl der Zyklen zu Beginn von `HOMING`, wobei die „erledigt“-Bits (Bit 10/12 des Statusworts) ignoriert werden.
`_uiWaitCyclesForStateSwitch`	Anzahl der Zyklen, die das System wartet, bis der Antrieb einen Befehl zur Zustandsänderung ausgeführt hat. Wenn der Antrieb fehlschlägt, schaltet das System zurück auf `SWITCH_ON_DISABLED`.
`_bPreHomingWaitBit12Clear`	`TRUE`: Warten in `PRE_HOMING` bis Bit 12 des Statuswort vom Antrieb gelöscht wurde, bevor die Referenzfahrt gestartet wird (bevor Bit 4 des Steuerworts gesetzt wird). Beachten Sie, dass der Zustandsmaschine in jedem Fall mindestens `_uiPreHomingCycles` lang im Zustand `PRE_HOMING` bleibt.
`_bCheckBit10PostHoming`	`TRUE`: Wenn Bit 12 und Bit 10 des Statuswort `TRUE` sind, wird auf `HOMING_DONE` geschaltet (wie in der CiA-402 spezifiziert). `FALSE`: Bit 10 wird ignoriert, nur Bit 12 wird verwendet.
`_bCheckOpMode`	`TRUE`: Überprüfen, ob `0x6061` den Wert hat, der in `0x6060` gesetzt ist, wenn die Achse freigegeben wird. `FALSE`: Diese Prüfung auslassen und sofort nach Setzen der Betriebsart aktivieren.
`_abyControllerMode`	Dieses `ARRAY[0..7] OF BYTE` enthält die Betriebsarten (Objekt `0x6060`), die mit `AXIS_REF_SM3.byOperationMode` übereinstimmen. (Index `0,3` = Position, Index `1` = Geschwindigkeit, Index `2` = Drehmoment
`_bCheckBit12InPositionMode`	`TRUE`: `AxisIsReadyForMotion` überprüft Bit 12 in CSP oder IP. `FALSE`: `AxisIsReadyForMotion` überprüft Bit 12 nicht.
`_bDoHaltWhenStopInterruptsHome`	`TRUE`: bei Unterbrechung von `MC_Stop`, Abbruch der Referenzfahrt mit Bit 8 des Steuerworts `FALSE`: Bit 8 nicht setzen, sondern direkt die Betriebsart umschalten
`_bCheckBit13InHomingMode`	`TRUE`: in `HOMING_ACTIVE`, `wStatusWord.13 = TRUE` führt zu einem Fehlerstopp und `wControlWord.8 := TRUE` (abhängig von `_bDoHaltWhenStopInterruptsHome`)
`_bSetControlBit4InCSP`	`TRUE`: Setzt Bit 4 des Statusworts auch in CSP-Mode. Einige Antriebe erfordern dies, obwohl es nicht standard ist.
`_uiHomingWaitListeningBits101213`	Im Zustand `HOMING_ACTIVE` dürfen nach dem Setzen von Bit 4 während dieser Anzahl von Zyklen die Bits 10, 12 und 13 nicht abgehört werden. (Einige Antriebe brauchen etwas Zeit, um diese Bits zurückzusetzen).
`_bRegulatorOnRequiresVoltageEnabled`	Legt fest, ob Bit 4 des Statusworts (Spannung freigegeben) `TRUE` sein muss, damit `bRegulatorRealState = TRUE` wird (Standardwert: `FALSE`).
`_bDriveStartRequiresOperationEnabled`	Legt fest, ob Bit 2 des Statusworts (Betrieb freigegeben) `TRUE` sein muss, damit `bDriveStartRealState = TRUE` wird (Standardwert: `TRUE`).
`_modeOfOperation_Torque`	Der `ModeOfOperation`, der für den Controller-Mode `torque` verwendet wird. Muss sich wie der Cyclic Sync Torque-Modus verhalten.
`_modeOfOperation_Velocity`	Der `ModeOfOperation`, der für den Controller-Mode `velocity` verwendet wird. Muss sich wie der Cyclic Sync Velocity-Modus verhalten.
`_modeOfOperation_Position`	Der `ModeOfOperation`, der für den Controller-Mode `position` verwendet wird. Muss sich wie der Cyclic Sync Position-Modus verhalten.
`_bStayInSwitchOnDisabled`	`FALSE`: Es wird ein automatischer Wechsel von `SWITCH_ON_DISABLED` zu `READY_TO_SWITCH_ON` durchgeführt, wenn entweder `MC_Power.bDriveStart` `TRUE` ist oder der Code für die Schnellstopp-Option (`Objekt 0x605A:00`) > 4 ist. TRUE: Der Wechsel von `SWITCH_ON_DISABLED` zu `READY_TO_SWITCH_ON` erfolgt nur, wenn `MC_Power.bRegulatorOn` `TRUE is`t.

Touch Probe

Der Funktionsbaustein MC_TouchProbe benötigt eine TRIGGER_REF als Eingang. TRIGGER_REF.iTriggerNumber hat bei der generischen CiA402-Achse folgende Bedeutung:

TRIGGER_REF.iTriggerNumber	Bedeutung
0	Touch Probe 1, positive Flanke
1	Touch Probe 1, negative Flanke
2	Touch Probe 2, positive Flanke
3	Touch Probe 2, negative Flanke

Fehlerdiagnose: Antrieb lässt sich nicht über `MC_Power` einschalten

Die generische Achse erwartet folgende Bits im Statuswort, um MC_Power.Status = TRUE zurückzugeben:

Bit 0 (ready to switch on)
Bit 1 (switched on)
Bit 2 (operation enabled)
Bit 5 (quick stop)
Bit 12
Bit 12 wird jedoch nicht von jedem Antrieb gesetzt. Wenn der Antrieb das Bit nicht setzt, kann der Parameter _bCheckBit12InPositionMode der generischen Achse auf FALSE gesetzt werden.

In diesem Abschnitt: